در سالهای اخير کنترل کننده های مد لغزشی بسيار مورد تحقيق و بررسی قرار گرفته اند.
از جمله مهمترين عوامل محدود Chattering اما تعيين سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل
کننده استفاده از اين روش کنترلی هستند. برای حل اين مشکل روشهای متعددی ارائه شده است.
يکی از اين روشها، ترکيب کنترل کننده مد لغزشی با مفاهيم فازی و تطبيقی است.
در اين پايان نامه برای کنترل يک روبات سيار از کنترل فازی- تطبيقی همراه با مد لغزشی
استفاده شده است. بدين ترتيب که ابتدا مدل ديناميکی سيستم استخراج شده است. سپس براساس
اين مدل، کنترل کننده مد لغزشی طراحی ميشود. نتايج حاصل از اين کنترل کننده نشان می دهد
که سيگنال کنترلی رفتار نامطلوبی دارد.
در صورت استفاده از کنترل کننده فازی- تطبيقی نيز مشاهده ميشود که پاسخ سيستم در
لحظات اوليه حرکت مطلوب نيست و برای تطبيق کامل قوانين فازی زمان زيادی لازم است.
در نهايت کنترل کننده فازی- تطبيقی همراه با مد لغزشی طراحی ميشود که نتايج حاصل از آن
بيانگر رفتار مناسب سيستم از لحاظ زمان پاسخ دهی و شکل سيگنال کنترلی است

فهرست مطالب
عنوان شماره صفحه
چكيده................................................................................................... ١
مقدمه ................................................................................................... ٢
فصل اول: آليات..................................................................................... ٣
١- طرح موضوع................................................................................ ٤ - ١
٢- ساختار فصول................................................................................ ٥ - ١
فصل دوم: سيستم های فازی و تطبيقی.......................................................... ٦
١- مقدمه ........................................................................................... ٧ - ٢
٢- سيستم های فازی............................................................................ ٧ - ٢
١- فازی سازها .............................................................................. ١٢ -٢- ٢
٢- پايگاه قواعد فازی....................................................................... ١٤ -٢- ٢
٣- موتور استنتاج فازی..................................................................... ١٥ -٢- ٢
٤- غيرفازی ساز ............................................................................ ١٧ -٢- ٢
٣-کنترل کننده های تطبيقی .................................................................... ١٩ - ٢
٤- سيستم های تطبيقی........................................................................... ٢١ - ٢
٥- چه زمانی از کنترل تطبيقی استفاده بايد کرد ........................................... ٢٢ - ٢
٦- ساختار کنترل کننده های تطبيقی ........................................................ ٢٢ - ٢
٧ -انواع کنترل تطبيقی: مستقيم و غير مستقيم ............................................. ٢٣ - ٢
١-کنترل تطبيقی غير مستقيم .............................................................. ٢٣ -٧- ٢
٢- کنترل تطبيقی مستقيم ................................................................... ٢٤ -٧- ٢
٨ - ساختارهای کنترل تطبيقی................................................................. ٢٥ - ٢
١- جدول بندی بهره.......................................................................... ٢٦ -٨- ٢
٢- کنترل کننده های تطبيقی مدل مرجع.................................................. ٢٦ -٨- ٢
٣- رگولاتورهای خود تنظيم ............................................................... ٢٧ -٨- ٢
٩- مشکل کنترل تطبيقی و مزيت آن......................................................... ٢٩ - ٢
١٠ - سيستم های فازی تطبيقی................................................................. ٢٩ - ٢
١١ - مزيت کنترل کننده فازی-تطبيقی نسبت به کنترل کننده تطبيقي رايج............ ٣٠ - ٢
١٢ - جمع بندی.................................................................................... ٣٢ - ٢
فصل سوم: کنترل کننده مد لغزشی .............................................................. ٣٤
١- مقدمه ........................................................................................... ٣٥ - ٣
٢- مسائل مقدماتي در مورد آنترل آننده هاي ساختار متغير............................. ٣٦ - ٣
٣- مختصري از تاريخ آنترل ساختار متغير ............................................... ٣٩ - ٣
٤- نامعينی......................................................................................... ٤١ - ٣
٥- معرفی کنترل کننده مد لغزشی ............................................................ ٤٣ - ٣
٦- سطح هاي لغزشي ........................................................................... ٤٥ - ٣
٧- روند طراحي آنترل آننده مدلغزشي..................................................... ٤٥ - ٣
١- آنترل مدلغزشي سيستم هاي خطي..................................................... ٤٥ -٧- ٣
٢- طراحي آنترل آننده مدلغزشي براي سيستمهای غيرخطي ...................... ٤٨ -٧- ٣
١- روند طراحی کنترل کننده مد لغزشی در دو مرحله............................ ٥٠ -٢-٧- ٣
٢- تقريب پيوسته از قانون کنترلي..................................................... ٥٣ -٢-٧- ٣
نوسانات فرآانس بالا در آنترل آننده مدلغزشي....................................... ٥٤ - ٣
٩- معايب استفاده از کنترل کننده مد لغزشی................................................ ٥٥ - ٣
١٠ - کنترل فازی مد لغزشی ................................................................... ٥٦ - ٣
١١ - جمع بندی.................................................................................... ٥٧ - ٣
فصل چهارم: پياده سازی کنترل کننده مد لغزشی مد لغزشی - فازی ..................... ٥٨
١- مدل ديناميکی روبات سيار چرخ دار.................................................... ٥٩ - ٤
٢- طراحی کنترل کننده مد لغزشی ........................................................... ٦١ - ٤
٣- کنترل مد لغزشی فازی – تطبيقی......................................................... ٦٨ - ٤
٤- عملکرد سيستم فازی – تطبيقی ........................................................... ٧١ - ٤
٥- کنترل فازی- تطبيقی به همراه کنترل مد لغزشی...................................... ٧٣ - ٤
٦- جمع بندی...................................................................................... ٧٦ - ٤
فصل پنجم: نتيجه گيری و پيشنهادات آينده .................................................... ٧٧
مراجع