مقدمه
فصل اول: درگاه موازی کامپیوتر
۱-۱ تاریخچه درگاه موازی
۱-۲ آشنائی با درگاه موازی
۱-۳ پینها و ثباتهای پورت پارالل

۱-۴ شرح پینهای درگاه موازی
۱-۵ استاندارد
۱-۶ آدرسهای پورت موازی
۱-۷ ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد
۱-۸ پورتهای دو طرفه (Bi-Directional)
۱-۹ استفاده از پورت پارالل در ورود ۸ بیت
۱-۱۰ مود چهار بیتی (Nibble Mode)
۱-۱۱ بکارگیری IRQ پورت پارالل
۱-۱۲ مودهای پارالل پورت در BIOS

فصل دوم: موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها
۲-۱ آشنایی با موتور پله ای
۲-۲ ساختمان داخلی موتور پله ای

۲-۳ طبقه بندی موتورهای پله ای
الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی
ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغیر
ج- موتورهای هیبرید
۲-۴ انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها
– موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغیر
– موتورهای تک قطبی
– موتورهای دو قطبی
– موتورهای چند فاز
۲-۵ ترتیب فازهای موتور پله ای
۲-۶ پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای
۲-۷ مدارات کنترل موتور پله ای
– موتورهای رلوکتانس متغیر
– موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید
– راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی
– موتورهای دوقطبی و H-bridge
– مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی
۲-۸ نرم افزار کنترل موتور پله ای
۲-۹ آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار
۲-۹-۱ شناسایی بعضی از موتورهای پله ای
از روی تعداد و رنگ سیم
۲-۱۰ بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای

فصل سوم: سخت افزار و نرم افزار پروژه
۳ -۱ معرفی میکرو کنترلر AVR
۳-۲ خصوصیات ATMEGA32
۳-۳ معرفی مختصر کامپایلر BASCOM
۳-۴ استفاده از ATMEGA به عنوان درایور یک
STEPPER MOTOR
۳-۵ استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA  به عنوان
درایور چهار محور ربات
۳-۶ استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل
۳-۷ برنامه کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++
ضمیمه الف ……………………………………………………………….     121
ضمیمه ب …………………………………………………………………    126
ضمیمه ج ………………………………………………………………….    133

مقدمه پایان نامه:
امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد و ابؤاری برای سرعت ودقت کار ها محسوب می شود،  همه ما می دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آمیختن علوم کامپیوتر و مکانیک و ریاضی و … شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند.

هم اکنون در سال ۲۰۰۱ میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پرخطر برای انسان، خانه یاری و سرگرمی بوضوح دیده می شود. بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه و نیم میلیون و در کشور ایالات متحده آمریکا بیش از یک میلیون و هشتصد هزار ربات در حال کار وجود دارد. این در حالی است که این معقوله مطالعاتی در کشورهای توسعه نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و بطور شایسته به آن پرداخته نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد و موارد مشابه حس می گردد. بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت در کشور ما بسیار محدود است و معمولاًَ دنانده شرکت یا سازمانی در این مورد گامی هم برداشته باشد، از انتشار و در اختیار گذاشتن آن برای استفاده دیگران به شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود.

پایان نامه ای که هم اکنون پیش روی شماست، حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد. هدف این پژوهش مطالعه موتورهای پله ای (tepping Motor)  و درگاه موازی کامپیوتر (Parallel Port) و میکروکنترلرها (AVR) می باشد.

در تهیه این پایان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود. امید است این مجموعه بتواند در جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید واقع شود.