تاریخ قوم یهود با تاریخ نیایش آن با هم درآمخیته است. سر آغاز این آئین هنگامی است که قوم یهود در کنار کوه سینا به شناخت کامل حقانیت پروردگار یکتا نائل می شود و ده فرمان صادر می گردد. از بدو دریافت توراة، بنی اسرائیل چه به طور انفرادی و چه به صورت جمعی موظف شدند که به وسیله ادعیه و تقدیم قربانی های متعدد ، وسیله تقرب به خدا را فراهم نمایند.
از زمان ظهور حضرت موسی، قوم یهود همیشه در ایام شنبه و اعیاد برای استماع دستورات و فرامین توراة و شنیدن تفاسیر آن جمع می شدند. قبل از بنای معبد مقدس اول (سه هزار سال پیش)، در زمان سموئیل نبی و حضرت داوود مقرر شده بود که در همه شهرها و بلاد، جماعت در روزهای معین شنبه و دوشنبه و پنج شنبه اجتماع کنند و از دهان مشایخ زمان، دستورات توراة و تفاسیر آن را بشنوند و نیاز خود را به صورت دعا به درگاه قادر بی همتا تقدیم کنند.