پاورپوینت در مورد ادراک

دانـلـود پاورپوینت بـا عـنـوان، ادراک

بخشی از متـنِ ایـن پاورپوینت :

نمایش عدم قطعیت
تعریف خطا: اختلاف بین اندازه گیری سنسور و مقدار واقعی

نمایش آماری: میخواهیم از لحاظ آماری مشخصات خطای یک سنسور را برای هر اندازه گیری پیدا کنیم.
اگر اندازه گیری را بصورت یک مسئله تخمین بیان کنیم، هدف تخمین مقدار خطا از روی n مقدار اندازه گیری شده است.
E[X]=g(p1,p2,…,pn)

توزیع احتمال خطا
میتوان ویژگیهای آماری مقدار خطا را با یک تابع توزیع احتمال نشان داد
توزیع نرمال
معمولا وقتی که مدل بهتری برای نمایش خطا نداشته باشیم از توزیع نرمال استفاده میکنیم.
این توزیع خواص ریاضی بهتری نسبت به سایر روشها دارد.
استقلال متغیرهای تصادفی
در روبات متحرک فرض استقلال مقادیر اندازه گیری شده کاربرد فراوانی دارد.
برای مثال درروباتی که با دو لیزر چپ و راست فاصله ها را اندازه گیری میکند مقادیر اندازه گیری شده مستقل از هم خواهند بود.
این فرض برای دو متغیر تصادفی X1, X2بصورت زیر است:
E[X1 X2]= E[X1] E[X2]
Var([X1 +X2)=Var(X1 )+Var(X2 )
انتشار خطا
روبات متجرک مجبور است تا برای استخراج اطلاعات از محیط اندازه گیری های زیادی انجام نموده و داده های آنها را با هم ترکیب نماید.
اما سیگنالهای حاصل از سنسورها همواره همراه با عدم قطعیت است. معمولا مایل هستیم که بدانیم:
منبع عدم قطعیت کدامست
چگونه میتوان عدم قطعیت را نمایش داد
نحوه انتشار عدم قطعیت یک مقدارچگونه است
عدم قطعیت حاصل از قرائت های سنسورهای مختلف کدامست
مثالی ازانتشار خطا
در اینجا میخواهیم بدانیم در صورتی که عدم قطعیت اندازه گیری هر یک از نقاط را بدانیم، مقدار عدم قطعیت دراندازه تخمین محل خط استخراج شده چقدر خواهد بود ...