امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد .

فهرست مطالب

 فصل اول : مقدمه

  مقدمه

  روبات­های انسان­ نما

  روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف

  نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات

  شبیه ­سازی

  مدل روبات

  کد پایه

  راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل

  اهداف

 فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات

  مقدمه

  تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر

  حرکت­شناسی

  حرکت­شناسی مستقیم

  حرکت­شناسی معکوس

  استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات

  بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک

  بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات

 فصل سوم: طرح پیشنهادی

  مقدمه

  روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن

  استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل

  حرکت­شناسی مستقیم

  حرکت­شناسی معکوس

  استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات

  روبات­های افزونه

  اتوماتاهای یادگیر

  اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت

  اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر

  روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو

 فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج

  مقدمه

  راه رفتن مستقیم

  راه رفتن از بغل

  تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات

 فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده

  جمع­بندی

  مطالعات آینده

 فهرست منابع