فرمت فایل:PDF

تعداد صفحه:97

فهرست مطالب :

چكيده 1
مقدمه 2
و كنترل آنها 4 DC فصل اول : موتورهاي
5 DC 1 °  1) روابط موتور
2) مدل مدار تحريك 6 -1 °
3) ثابت هاي موتور 7 -1 °
7 DC 1 °  4) كنترل سرعت موتورهاي
سري 8 DC 1 °  5 ) كنترل سرعت موتورهاي
شنت 8 DC 1 °  6) كنترل سرعت موتورهاي
كمپوند 8 DC 1 °  7) كنترل سرعت موتورهاي
1 9) الگوريتم روش كنترل 9
1 10 ) آناليز سيگنال كوچك 9
Simulink فصل دوم: معرفي نرم افزار شبيه سازي
13 Simulink 2 1) مدل سازي در
2 2) بلوك هاي بكار رفته در سمينار 14
° فصل سوم: شبكه هاي عصبي
3 °  1) مقدمه 20
3 2) مدل نرون 21
3 3) ساختار شبكه هاي تك لايه 23
3 4) شبكه هاي پسخور 23
3 5) شبكه هاي پرسپترون 24
3 6) يادگيري شبكه ها 24
3 7) شبكه عصبي تطبيقي خطي 25
3 8) شبكه عصبي خودسازمانده 25
DC فصل چهارم: كنترل سرعت موتورهاي
4 1) كنترل سرعت به كمك شبكه عصبي تطبيقي خطي 28
4 2) نتايج 30
4 3) كنترل سرعت به كمك شبكه عصبي خودسازمانده 33
4 4) نتايج 33
35 DC 4 5) كنترل وضعيت موتور
4 5 1) كنترل وضعيت به كمك شبكه عصبي تطبيقي خطي 35
4 6) نتايج 37
4 7) كنترل وضعيت به كمك شبكه عصبي خودسازمانده 39
4 8) نتايج 39
4 9) نتيجه گيري 40
PID با كنترل كننده DC فصل پنجم: كنترل موتور
42 DC 5 1) كنترل كننده سرعت موتور
43 PID 5 2) كنترلر
در ميكروكنترلر 45 PID 5 3) پياده سازي
46 PID 5 4) تنظيم
5 5) شك موجهاي خروجي 46
48 PID 5 6) كلياتي درباره كنترل گر
براي كنترل موقعيت موتور جريان مستقيم 49 PID 5 7) روش طراحي
5 8) كنترل تناسبي 50
51 PID 5 9) كنترل
5 10 ) تنظيم بهره ها 52
به روش DC فصل ششم: طراحي و ساخت كنترل كننده موتور
PWM
57 DC 6 1) روشهاي كنترل دور موتور
6 2) سيستم كنترل ميدان 57
6 3) سيستم كنترل ولتاژ آرميچر 58
6 4) استفاده از روشهاي كهن براي شناسايي سيستم موتور 58
6 5) عملكرد موتورها 59
60 DC  DC 6 6) مبدل هاي
6 7) يكسو كننده ها با كنترل فاز 60
6 8) برشگرها 60
6 9) برشگر تك موجي 61
6 10 ) برشگر دو موجي 61
6 11 ) مزاياي استفاده از برشگر دو موجي 63
6 12 ) بررسي اثر ريپل در جريان آرميچر به روي عملكرد موتور 63
64 DC براي كنترل دور موتور PWM 6 13 ) روش
6 14 ) نمودار بلوكي سيستم كنترل حلقه بسته 65
6 15 ) بلوك اعمال كننده سرعت مرجع 66
6 16 ) بلوك فيدبك سرعت 67
6 17 ) بلوك تنظيم كننده سرعت 68
6 18 ) بلوك محدود كننده جريان 70
6 19 ) جزئيات طراحي سنسور جريان 72
6 20 ) محافظت در برابر افزايش ناگهاني ولتاژ 74
6 21 ) منشأ ولتاژهاي گذرا 74
6 22 ) سوئيچ قدرت 75
6 23 ) استفاده از يك كنترل كننده 76
77 DC در كنترل سرعت موتور PLL 6 24 ) استفاده از
فصل هفتم: نتيجه گيري و پيشنهادات
نتيجه گيري
منابع و مأخذ
79
فهرست منابع فارسي 80
فهرست منابع لاتين
سايت هاي اطلاع رساني
81
82
چكيده انگليسي 83

چکیده :

در بعضی از موارد لازم است که موتور بسیار دقیق و با سرعت مناسب و در وضعیت مطلوب قرار گیرد، مثلاً موتوری که دیش راداری را باید در وضعیت مناسب قرار دهد و یا موتوری که بازوهای رباتی که کارهای حساس انجام می دهد، را به حرکت در آورد لازم است به طور دقیق و سریع به موقعیت خواسته شده برود. در این جاست که با توجه به ماهیت ریز پردازنده های کامپیوتری می توان به عنوان وسیله ای مناسب از آنها برای کنترل موتورها با دقت بالا و سرعت مطلوب استفاده کرد. در این سمینار سعی شده است بعد از آشنایی مختصری با موتور DC و روابط حاکم بر آن از طریق سه روش مختلف به کنترل موتور DC بپردازیم که در هر مرحله جداگانه به بررسی این روش ها خواهیم پرداخت. در اولین روش موتور DC را با استفاده از شبکه عصبی کنترل کرده و در فصل بعد این کار را با کنترلر PID انجام می دهیم البته در فصل مربوط به شبکه های عصبی بین این دو روش مقایسه به عمل آمده است که نتایج قابل مشاهده می باشد و در فصل آخر با استفاده از روش PWM این کار را تکرار می کنیم. البته روش های بسیار زیادی برای کنترل موتور DC وجود دارد که ما در این سمینار تنها به بررسی این سه روش پرداخته ایم.

کنترل امروزه یکی از پرکاربردترین علوم در زمینه های صنعتی، پژوهشی نظامی و… می باشد. براین اساس انواع کنترل کننده های مختلف با کاربردهای مختلف و کارایی های متفاوت طراحی و تولید شده اند،که هر کدام از این کنترل کننده ها در یک زمینه خاص مورد استفاده وسیع دارند. مهمترین و عملی ترین کنترل کننده های مورد استفاده در فرآیندهای صنعتی بدون شک کنترل کننده های PID هستند. این کنترل کننده ها عملکرد بسیار مهمی دارند بعضی آنها کنترل فیدبک ایجاد می کنند و سعی می کنند با پیروی از مقادیر مرجع، یک سیگنال کنترلی که متناسب با اختلاف بین مرجع و خروجی سیستم است تولید کنند. این کنترل کننده دارای سه قسمت تناسبی، انتگرالگیر، مشتق گیر می باشند که هر قسمت عملیات مربوط به خود را انجام می دهد.

فصل اول

موتورهای DC و کنترل آنها

در این فصل به دلیل آنکه بحث اصلی سمینار در مورد موتورهای DC می باشد در موتور اعمال کنترل که بر روی موتورهای DC انجام می شود بحث می کنیم.

1-1- روابط موتور DC

مدار معادل آرمیچر در شکل زیر نشان داده شده است.

در این مدار معادل داریم:

Va: ولتاژ اعمال شده به طرف پایانه های آرمیچر

Ia: جریان آرمیچر

Ra: مقاومت آرمیچر

Ea: ولتاژ القا شده در سیم پیچ آرمیچر (نیروی ضد محرکه)

با توجه به شکل بالا داریم:

Va=Ea + Ra.Ia

اگر شار حاصله توسط هر قطب استاتور φf باشد در این صورت نیروی ضد محرکه Ea از رابطه زیر محاسبه می شود.

Ea =kI .φf.w

که در این رابطه w سرعت محور موتور است.

در لحظه راه اندازی که موتور در حال سکون است Ea صفر است لذا طبق رابطه (1) جریان آرمیچر در لحظه راه اندازی بسیار زیاد است (Ra کوچک است) و ممکن است باعث سوختن سیم پیچ آرمیچر گردد. لذا در راه اندازی موتورهای DC باید از روش های خاصی استفاده کرد که به موتور ضربه وارد نشود.

و...